Робот с ультразвуковым датчиком HC-SR04
Попытаемся построить самого простого робота с ультразвуковым датчиком растояния.
Начнем с концепции: мы хотим робота, который может самостоятельно передвигаться по комнате, при этом объезжать все препятствия, встречаемые на своем пути. Задачу поставили. Теперь бегом по магазинам! Есть такие варианты: сделать самому всё, купить детальки (например Tamiya ) и собрать из них, либо же купить готовое. Выбираем второй вариант Нужные материалы: 1. Ультразвуковой дальномер HC-SR04 2. Плата с микроконтролером arduino Nano или подобные 3. Motor Shield драйвер электродвигателей 4. Мотор-редуктор с колесом - 2шт. 5. Платформа робота (любая или самодельная) Схема подключения Програма для контролера Код #include <CyberLib.h> #define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;} #define robot_go {D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;} #define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;} #define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;} #define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;} #define size_buff 5 //размер массива sensor uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера uint8_t stat=0; //направление разворота void setup() { motors_init; //инициализация выходов моторов D11_Out; //динамик D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара D15_In; //пин echo ультразвукового сонара randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(50, random(100, 1000)); //звуковое оповещение готовности робота wdt_enable (WDTO_500MS); //Сторожевая собака 0,5сек. } void loop() {Start uint16_t dist=GetDistance(); //производим замер дистанции if( dist < 10) {rotation(stat, 255);} else //если 10см максимальный угол разворота if( dist < 20) {rotation(stat, 200);} else //если 20см средний угол разворота if( dist < 40) {rotation(stat, 130);} else //если 40см минимальный угол разворота {robot_go; stat=~stat;} //поехали!!! wdt_reset(); //сторожевой таймер End;} //*************************************************** void rotation(uint8_t arr, uint8_t dur) { switch (arr) //смотрим в каком направление разворачиваться { case 0: robot_rotation_right; break; case 255: robot_rotation_left; break; } delay_ms(dur); //угол разворота robot_stop; //стоп мотор! } //*************************************************** uint16_t GetDistance() { uint16_t dist; for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров { D14_High; delay_us(10); D14_Low; //запустить измерение dist = pulseIn(15, HIGH, 2400); //считываем длительность времени прохождения эха, ограничить время ожидания if(dist==0) dist=2400; sensor[i]=dist; //сохранить в массиве delay_ms(40); //задержка между посылками wdt_reset(); //сторожевой таймер } dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; // //фильтруем показания датчика и переводим в см return dist; } //*************************************************** void beep(uint8_t dur, uint16_t frq) { dur=(1000/frq)*dur; //рассчет длительности бипа for(byte i=0; i<dur; i++) { D11_High; delay_us(frq); D11_Low; delay_us(frq); } } Итог наших трудов. Робот завершен, все работает Видео заезда робота Обсудить, задать вопросы можно на форуме ---> Робот с ультразвуковым датчиком HC-SR04 Похожие новости:
Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь. Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем. |